Ein Schriftstück aus dem Jahr 1620 beweist die Tradition der Jungenspiele schon seit dieser Zeit. Die erste urkundliche Erwähnung von Würselen stammt von 870. Zu dieser Zeit wurde der Ort noch "Wormsalt" genannt. Wormsalt war der Name eines der zahlreichen königlichen Gehöfte, die entstanden, als Kaiser Karl der Große Aachen zu seinem wichtigsten Aufenthaltsort gemacht hatte. Aus dem dreizehnten Jahrhundert stammt die Burg Wilhelmstein, die von Graf Wilhelm von Jülich erbaut wurde. Das heutige Stadtgebiet war im Mittelalter durch eine Grenze in zwei Teile getrennt: Ein Teil gehörte zum Herzogtum Jülich, der andere zur Stadt Aachen. An der Grenze der beiden Ortsteile, dem sogenannten Landgraben, kam es häufig zu Zwischenfällen, genauso wie zu Auseinandersetzungen zwischen der Stadt Aachen und den Würselener Bürgern. Diese Trennung wurde erst Anfang des neunzehnten Jahrhunderts durch das Königreich Preußen aufgehoben.
Zu den Sehenswürdigkeiten gehört das Alte Rathaus. Dieses denkmalgeschützte Gebäude dient heute als kulturelle Begegnungsstätte. Die Feilichtbühne Burg Wilhelmstein zählt zu den attraktiven Freizeitangeboten der Stadt. Bereits seit mehr als einhundert Jahren wird in der Ruine der Burg Theater gespielt. Der größte Teil der etwa achthundert Zuschauer befindet sich unter einer regensicheren Überdachung. Im Sommer steht die Freilichtbühne von Würselen auch für zahlreiche Open-air-Veranstaltungen aus den Bereichen Musik und Kabarett zur Verfügung.